Coche y semáforo

Hay dos códigos el primer código es el programa del coche y el segundo código es el del semáforo. El coche al detectar que el semáforo esta en verde avanza con una velocidad de 90, cuando el semáforo cambia a naranja el coche procede a ir mas lento con una velocidad de 42 y por ultimo cuando el semáforo esta en rojo el coche se para, si el coche avanza porque el semáforo esta en verde o en naranja pero hay un peatón saltándose el semáforo y pasando el coche lo detecta y se para. Una de las complicaciones que tuvimos fue que al poner el "sonar" el "leer ultrasonidos"dejaba de funcionar y se quitaba los cm y ya no te salia nada y no funcionaba.

COCHE

SEMÁFORO